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아두이노에 서보모터 연결 - SW통제의 장점 by 천하귀남

아두이노를 이용한 클레이 사격(?)장치 비슷한걸 만들어볼 요령으로 일단 서보모터를 구입했습니다.
용산전자랜드 지하 부품상가에서 동신전자라는 업체를 통해 직구입했습니다. 다른 온라인으로 구입한다면 만원도 안할겁니다.
이 서보모터는 바로 무선조종 RC등에 많이 들어가는 장치입니다. 이걸 이용하면 다양한 물리적인 조작장치를 만들어 낼수 있습니다.



아두이노 에서는 비교적 간단한 전용 라이브러리를 로드한뒤 쓸수 있습니다. 여기에 제경우 아두이노에 LCD4884 그래픽 모듈을 붙여 테스트하기 편하게 사용중인데 여기 있는 외부단자에 그대로 연결가능해 참 편하게 테스트해볼수 있었습니다.

사진에서는 LCD모듈의 십자키를 누르면 각 십자키에 대응하는대로 서보가 움직이게 되있습니다. 화면에 나오는 3-503-135라고 보이는데 맨뒤 135라는게 서보의 각도를 말합니다. 헌데 아주 정확하지는 않고 오차가 좀 있군요. 뭐 그래도 SW상에서 정말 간단하게 수정 가능합니다.

저 서보의 보정이야기가 나와서 하는 말이지만 SW로 통제하는 HW는 그래서 막강합니다. 발진 회로에 다이오드 저항등으로 저 서보를 콘트롤하는 순수 HW방식은 오류가 발견되면 이걸 보정할 HW를 추가하기 참 여렵습니다. 미리 조정을 위한 가변부를 만들어 놨다면 몰라도 없으면 회로를 다시만들어야 합니다.

헌데 SW에서는 입력값에 수학적 계산등을 통해 간단히 보정가능합니다.
이런 식으로요.

서보의 각도  = map(저항값, 0, 1023, 0, 180 )

이건 읽어들인 아두이노의 저항값은 최대 0부터 1023사이의 값으로 들어오니 그것에 비례해 0부터 179까지의 각도로 환산해 출력하라는 명령어 입니다.  서보오차로 180도를 지정해도 이걸 넘는다면 이부분 숫자만 살짝 고치면 됩니다. 납땜이고 뭐고 필요 없으니 정말 편합니다.

여하간 부품은 차곡차곡 준비가 되가니 이걸로 언젠가 뚱땅거린 물건하나가 나오긴 하겠군요. 헌데 이번 설연휴에 만들겠다고 하다가 디아블로만 때려잡느라 체중만 2Kg늘었으니 언제 만들지 애매하긴 합니다. ^^;

덧글

  • hiRA 2013/02/15 21:42 # 답글

    귀남님 종종 자작으로 이런거 뚝딱뚝딱 만들어내시는 거 보고 드는 생각이 능력있는 공돌이가 진화하면 이렇지 않을까 생각합니다ㅎㅎ
  • 천하귀남 2013/02/16 12:12 #

    실제 공돌이야 학부생시절에 실험실에서 하는것도 저보다 더 많이 하더군요.
    그래도 갈수록 과거에 비해 일반인이 접근가능한 영역이 늘어서 다양하게 해보기 좋아지는듯 합니다. ^^
  • 용가리 2013/02/19 04:24 # 삭제 답글

    잼나게 사는구먼!!~
  • 천하귀남 2013/02/19 10:58 #

    재미야 내가 찾는것이지 ^^
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